钣金加工在机械制造中占有很高的比重，随着现代制造业的发展，钣金加工在汽车，家电，工业设备，等行业的需求日益广泛，然而，在我国钣金加工工艺和设备比较落后，很多企业还停留在传统的手工操作上，不仅效率低下，也存在着比较大的安全隐患，据有关统计，我国钣金行业每年的增长幅度超过15%，由于劳动力成本的不断增加，对自动化设备的，需求也越来越迫切。 

1、系统组成：

该上下料冲压机器人系统田压力机，自动f料顶台、搬运机械手和，控制系统组成，如图所示，压力机通常为冲床或液压机为通用设备，其规格依据需要提供压力大小而不同

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1)上料顶台：

上料顶台使板料的顶端始终处于同高度，步进电机利通过同步带轮带动丝杠旋转，丝杠螺母带动导轨，滑块做上下运动，当板料顶端到达定高度时，传感：器动作，顶杆停止上行，顶端板料被取走后，顶杆上，升到达指定高度，如图2所示。

2)搬运机械手：

上下料冲压机器人将顶台上的板料通过吸盘运至压力机，固定位置，待冲压完成后，再将板料从压力机上取走，放于指定位置，完成物料的自动搬运。如图3所示。上下料冲压机器人动力采用台达ECMA―C20807RS伺服电机，其额定功率为075M、额定转速3000转／分、扭矩239Nm。伺服驱动器为心D－b 2－07 21－B 。采用位置模式。接线图如图4所示。上下冲压机器人

2、PLC控制系统：

上下料冲压机器人控制器采用西门子5720系列PC，西门子S72W系列PC是小型PC，但功能非常强大，在紧凑的封装中集成了微处理器集成电源数字10、通讯接口等部件，由于其功能强、价格低廉，可靠性高，使用方便，因而广泛应用于各行各业，采用a℃26．数字量1／0：24入／16出｀程序存储器旧阳B数据存储器W扣BZ路如W脉；冲输出，内置实时时钟和2路心·485通讯端口，1／，0输出采用晶体管输出，由于西门子PCm输出为N，型，而伺服驱动输入端为MN型，因而两者之间需进行信号转换后相连。

3、系统软件：

上下料冲压机器人系统软件包括主程序、初始化子程序、手动操作子程序、自动运行子程序等。上下料冲压机器人共有5种工作方式：“手动”、“回原点”单步单周期”和“连续”。各种工作方式可以顺序切换。

为了保证上下料冲压机器人系统的安全运行，防止功能相反的两个输出同时有效，在程序中设置了功能互锁。在单步工作模式“转换允许”存储器一般情  况下为吐f，不允许步与步之间转换，只有按动次“单步”健，转换允许变0，程序执行一步在单周期模式，程序只完成一次工作循环。

通过实际应用，上下料冲压机器人可以很好地完成取料运送、冲压、和下料的全过程。节省了劳动力，提高了生产效率。该系统可广泛用于冲压、码垛、印刷等生产过程。

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